Na wielką wojnę z Zakonem zanosiło się już od dawna. Aby przeciwstawić się jego zaborczym dążeniom połączyły się Polska z Litwą. Na przełomie XIV i XV wieku Krzyżacy wzmogli ekspansję, rozprzestrzeniając swoje władanie na południe (Ziemia Dobrzyńska) i wschód (Żmudź). Ustanawiali swą władzę coraz szerzej wzdłuż Bałtyku, łącząc swe siły z Zakonem Kawalerów Mieczowych. Stawało się jasne, że tylko stanowcze przeciwdziałanie ocalić może Polskę i Litwę.
Król Jagiełło rozumiał, iż wypracować należy plan strategiczny, przygotować się dobrze do walnej bitwy. W listopadzie 1409 roku spotkał się w Brześciu z Wielkim Księciem Witoldem. Ustalono miejsce przeprawy wojsk polskich przez Wisłę oraz ich połączenie z siłami litewskimi.
Budowa przeprawy przez Wisłę miała zasadnicze znaczenie. W Puszczy Kozienickiej wyrąbano budulec i spławiano go potajemnie w dół rzeki w okolice Czerwińska. Tam go ukryto. Potem postawienie mostu odbyło się szybko i sprawnie. Posłużył on przeprawie tysięcy konnych i pieszych wojowników, olbrzymich taborów. Jak na tamte czasy było to niezwykłe dokonanie inżynierskie.
Połączone siły ruszyły na północ. Cel był jasny: maszerować wprost na Malbork, by tam zadać wrogowi druzgocącą klęskę. Jednakże pod Kurzętnikiem nad Drwęcą napotkano zorganizowaną obronę Krzyżaków. Jagiełło postanowił obejść przeszkodę, kierując się dalej na północny wschód. Rankiem 15 lipca 1410 roku otrzymano wiadomość, iż w rejonie wsi Grunwald i Stębark (Tannenberg) w odległości 4 kilometrów uszykowana do bitwy stoi armia krzyżacka, przegradzając drogę wojsku polsko – litewskiemu. Tu dojść musiało do decydującego starcia.
Do boju stanęły przeciwko sobie dwie armie – każda licząca po kilkadziesiąt tysięcy ludzi, przy czym strona polsko – litewska miała pewną przewagę liczebną, zaś Krzyżacy byli lepiej uzbrojeni.
Jagiełło zwlekał z rozpoczęciem bitwy. Zniecierpliwieni Krzyżacy przysłali mu dwa miecze, w szyderczym geście zachęcając do walki. Ale król polski wiedział, co robi. Oczekiwał na nadciągnięcie reszty sił, które rozmieszczał rzutami w głąb. W jego kalkulacjach odgrywał także rolę czynnik słońca. A od rana prażyło ono niemiłosiernie, świecąc Krzyżakom prosto w oczy. Polacy i Litwini mieli je z tyłu, potem z boku. Po części osłaniał ich cień drzew. Natomiast zbroje stojących w otwartym polu rycerzy krzyżackich rozgrzewały się, męczyło ich to i osłabiało. Czas działał więc wyraźnie na korzyść Jagiełły.
Jednak nie można było zbyt długo zwlekać. Pierwsze uderzyły, znajdujące się na prawym skrzydle, lekkie chorągwie litewskie, wspomagane przez oddziały ruskie i Tatarów. Rozbiły ustawioną na przodzie artylerię oraz rozproszyły oddziały zaciężnej piechoty. Niebawem walka rozprzestrzeniła się na cały front, obejmując także chorągwie polskie.
Rozpoczęła się zaciekła bitwa wręcz, podczas której rycerz stawał przeciw rycerzowi. W dużym stopniu upodobniła się ona do niezliczonych pojedynków, w których wygrywał bardziej silny i zręczny. Nad polem walki unosił się ogromny krzyk i jęki.
Pod naporem ciężkiej jazdy krzyżackiej część oddziałów litewskich zmuszona została do odwrotu, pociągając za sobą atakujących. W dalszym przebiegu walki chorągwie litewskie ponownie wróciły na pole bitwy.
Ciężar zmagań przeniósł się na polskie lewe skrzydło, które Krzyżacy zaciekle atakowali. W tych trudnych chwilach dużą rolę odegrał doświadczony rycerz Zyndram z Maszkowic, któremu parę dni przed bitwą król powierzył dowództwo wojsk królewskich polskich i książęcych (mazowieckich).
Ustawiając wojsko do walki Zyndram nie trzymał się sztywno przyjętej zasady rodowej, lecz celowo i mądrze odchodził od niej. Do chorągwi ziemskich poprzydzielał rycerzy z innych ziem, ale odznaczających się siłą i męstwem. Uzyskany w wyniku tego rozkład sił zaważył korzystnie na przebiegu bitwy.
Podczas walki Zyndram na czele wielkiej chorągwi królewskiej (krakowskiej) znajdował się w centralnym punkcie bitwy. Dowodzone przez niego lewe skrzydło wojsk polskich najściślej zwarło się z wrogiem. Mimo, iż w pewnym momencie sztandar królewski na chwilę runął, a Krzyżacy zaintonowali pieśń zwycięstwa wkrótce sytuacja się zmieniła. Rycerstwo polskie odparło atakujących wrogów.
W sześciogodzinnym boju Polacy sforsowali dolinę i oskrzydlając od lewej strony spychali nieprzyjaciela na północny zachód. Widząc to wielki mistrz Zakonu Ulryk von Jungingen rzucił na odsłonięte prawe skrzydło polskie swój drugi rzut jazdy. Ale uprzedzając uderzenie krzyżackie król Jagiełło pchnął do boju własne chorągwie dalszego rzutu oraz wojsko litewskie dowodzone przez Witolda. W rezultacie doszło do obustronnego oskrzydlenia i otoczenia Krzyżaków. Przed wsią Grunwald padł wielki mistrz. Zginęło wielu dostojników zakonnych. W szeregach krzyżackich wybuchła panika. Dla zdobycia taboru krzyżackiego na polach Grunwaldu Jagiełło użył piechoty. Zaś jazda polsko – litewska ścigała uciekinierów aż do nocy.
Zwycięstwo było całkowite. Trzon armii Zakonu został zniszczony. Jednak i strona zwycięska poniosła ciężkie straty. Mimo to ruszono pod Malbork. Jednak zdobycie stolicy Zakonu okazało się niemożliwe. 26 września król zwinął oblężenie.
Wojna z Zakonem, przerywana rozejmami i okresami pokoju, trwała jeszcze kilkadziesiąt lat. Jednak Krzyżacy nie odzyskali już swojej poprzedniej siły. Wojna trzynastoletnia i pokój toruński 1466 roku przyniosły ostateczne rozstrzygnięcie.
Wspomnienie o wielkiej wiktorii grunwaldzkiej pozostało w pamięci Polaków na wieki. W ciężkim okresie rozbiorów i utraty niepodległości myśl o niej krzepiła serca. W roku 1910, w 500 rocznicę Grunwaldu, uczczono jego pamięć szczególnie uroczyście. Czerpano w ten sposób siłę do zbliżającej się walki o odzyskanie niepodległości, którą przewidywano.
Wiktoria grunwaldzka wywarła też ogromny wpływ na stosunki polsko-litewskie. Ugruntowała Unię i pozostawiła znaczący ślad we wzajemnych relacjach. Gdy w marcu 1938 roku, po wielu latach ostrego konfliktu, posłowie litewski i polski wymienili noty, mówiące o nawiązaniu normalnych stosunków dyplomatycznych – to poseł litewski nawiązał właśnie do tradycji zwycięstwa grunwaldzkiego, kiedy wspólnym wysiłkiem Polacy i Litwini razem pokonali zagrażającego im wroga.
